1491年，依納爵誕生在西班牙北部的羅耀拉。出身貴族，在家排行老么，青少年時曾在宮廷擔任侍衛，一心嚮往能成為英勇騎士。

1521年，法國與西班牙交戰，依納爵奮勇應戰，卻在邦布羅納戰役中身受重傷，被送回家療養。病榻上的依納爵讀了耶穌傳和聖人傳記，因而開始有了不同的夢想和嚮往。傷癒的依納爵換下貴族華服，踏上朝聖之路。他在蒙賽拉徹夜祈禱，將自己奉獻給基督。

依納爵來到茫萊撒，準備自己的心靈。在這一年期間，他體驗到天主的親自教導，在卡陶內河畔的岩洞中寫下《神操》初稿。

為幫助人認識天主，依納爵決定再去讀書，從巴塞隆納開始，又到亞卡拉、沙拉曼卡，最後遠赴巴黎。巴黎時期，依納爵也陪伴其他青年做神操，因而找到一群志同道合的夥伴，他們自稱「主內的朋友」。

1540年9月27日，經教廷核准，耶穌會正式成立。

依納爵1541年被選為總會長後，便留在羅馬，負責修會的維繫發展。依納爵晚年除了與各地會士書信聯絡外，主要工作便是撰寫耶穌會會憲，讓這個團體的精神得以傳承。1556年7月31日，逝世於羅馬。

1609年列真福品，1622年列聖品，1922年教宗教宗碧岳十一世封其為避靜主保。將近500年來，依納爵的《神操》，幫助了無數的人，尋找上主。