傳教神學的基礎是建立在教會的本質上，教會的本質之中，有一個是傳教使命，就是被派遣向外傳教，因為耶穌基督是受天主父的派遣，而教會是受耶穌基督派遣的。傳教活動，就是基督對人類的愛與關懷的一種流露。所關心的是還沒有信仰基督的人們，所以傳教神學的對象是擴展教會，把福音的福，傳給全人類。因此，教會應該呈現出天主對世界的愛。